Hydra-Multi: Collaborative Online Construction of 3D Scene Graphs with Multi-Robot Teams 
3D场景图最近已成为一种表现力的高级图表示，将3D环境描述为分层图，其中节点代表多个抽象（例如对象，房间，建筑物）的空间概念，并且边缘代表概念之间的关系（e ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2304.13487v1 蔡明方
Boosting Private Domain Understanding of Efficient MLLMs: A Tuning-free, Adaptive, Universal Prompt Optimization Framework 
与多模式大型语言模型（MLLM）相比，有效的多模式大型语言模型（EMLLMS）降低了模型大小和计算成本，并且经常在资源受限的设备上部署。但是，由于数据隐私问题，现有的开源EMLLM在预训练过程中很少访问特定于私有域的数据，从而使它们难以直接应用于设备特定的域，例如某些业务场景。为了解决这一弱点，本文着重于EMLLM对私人域的有效适应，特别是在两个领域：1）如何减少数据需求； 2）如何避免参数进行微 ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2412.19684v2 zhaochenglu
Hydra: A Real-time Spatial Perception System for 3D Scene Graph Construction and Optimization 
3D场景图最近已成为3D环境的强大高级表示。 3D场景图将环境描述为一个分层图，其中节点在多个级别的抽象和边缘表示概念之间的关系。尽管3D场景图可以用作机器人的高级“心理模型”，但如何实时建立如此丰富的代表仍然是未知的领域 ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2201.13360v2 蔡明方
An Efficient Subgraph GNN with Provable Substructure Counting Power 
我们通过其在子结构计数中的能力来研究图神经网络（GNNS）表示功能的增强。最近的进步已经看到了子图GNN的采用，将输入图划分为众多子图，随后将GNN应用于每个子图以增强图形的总体表示。尽管它们能够识别各种子结构，但巨大的计算成本和内存成本却阻碍了GNN子图 ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2303.10576v2 xixiaixixi
How Do LLMs Acquire New Knowledge? A Knowledge Circuits Perspective on Continual Pre-Training 
尽管知识密集型任务具有出色的功能，但大型语言模型（LLMS）在理解它们如何内化新知识的情况下，尤其是如何在其神经计算中结构嵌入获得的知识时面临着关键的差距。我们通过知识电路演化的角度来解决此问题，确定了促进知识存储和处理的计算子图。我们对整个持续预训练的电路演化的系统分析揭示了几个关键发现：（1）获取新知识受到其与预先存在的知识相关的影响； （2）知识电路的演变表现出从形成到优化的明显相位转移；  ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2502.11196v1 leec
Rethinking RL Scaling for Vision Language Models: A Transparent, From-Scratch Framework and Comprehensive Evaluation Scheme 
强化学习（RL）最近在改善大语言模型的推理能力方面表现出强大的潜力，现在正在积极扩展到视觉模型（VLMS）。但是，VLMS中的现有RL应用程序通常依赖于妨碍可重复性和可访问性的大量工程框架，同时缺乏标准化的评估协议，从而难以比较结果或解释培训动态。这项工作介绍了VLMS中RL的透明，从划线框架，提供了在多个模型和数据集中验证的最小但功能性的四步管道 ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2504.02587v2 leec
Clio: Real-time Task-Driven Open-Set 3D Scene Graphs 
现代的类不足图像分割的工具（例如，分割）和开放设定的语义理解（e ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2404.13696v4 蔡明方
SlimSpeech: Lightweight and Efficient Text-to-Speech with Slim Rectified Flow 
最近，基于流量匹配的语音合成显着提高了综合语音的质量，同时减少了推理步骤的数量。在本文中，我们介绍了Slimspech，这是基于整流流的轻巧有效的语音合成系统。我们已经基于使用整流流模型的现有语音合成方法，修改了其结构以减少参数并用作教师模型 ...
0 0 0 2025/04/14 arXiv:2504.07776v1 rke

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